概要
TPCA / PCN の中核となる考え方は、次のとおりである。
明確な目標状態入口は、独立して設計・判定・制御・記録できるエンジニアリング対象として扱う。
TPCA（Transition Pre-Control Architecture／状態遷移前制御アーキテクチャ） は、状態遷移前制御の全体アーキテクチャである。
PCN（Pre-Control Node／前制御ノード） は、明確な目標状態入口の直前に配置し、その入口に関する判定、制御、履歴を1つのエンジニアリング単位として扱う。
基本的な処理の流れは次のとおりである。
① Current State
（現在状態 / 現在段階 / 現在経路位置）
↓
② Target State
（目標状態 / 目標実行経路 / 目標物理実行段階）
と Target State Entry（目標状態入口）を特定
↓
③ PCN（Pre-Control Node / 前制御ノード）
└─ 関連状態を取得し、
C / A / E 状態マッピング
↓
④ S / D / B 判定
→ CAE-SDB Matrix
→ CAE-SDB Result（CAE-SDB 判定結果） + T
↓
⑤ 制御優先度調停（Arbitration）
↓
⑥ 複数経路制御（Multipath Control）
↓
⑦ Target State Entry に対する制御を適用
├─ 進入許可
├─ 待機 / 再確認 / 再試行
├─ 別の Target State
└─ 進入禁止 など
↓
⑧ 選択された制御経路を実行
→ 実行結果
↓
⑨ PCN Trace（状態遷移判定履歴）
→ 入力・判定・制御・実行結果を関連付けて記録
C / A / E は、関連状態が今回の状態遷移でどの役割を担うかを整理する3つの状態変数領域である。
S / D / B は、関連状態を構造完全性、動的時系列有効性、制御境界の3つの判定性質から評価するために用いる。C / A / E と組み合わせることで、CAE-SDB Matrix を構成する。
PCN は CAE-SDB 判定結果を形成した後、重要な許可や制御上の制約を含めて制御優先度調停を行い、現在の目標状態入口に対する制御上の優先関係を整理する。その結果に基づいて複数経路制御を形成する。
判定、制御、実行結果は PCN Trace として記録する。
複数の PCN は、実際の状態遷移関係と、許可、資源、実行、状態更新などの依存関係に基づいて接続でき、PCN Network を構成する。
第1章 エンジニアリング上の課題
複雑な製造・自動化システムでは、PLC、ロボット、画像認識システム、安全システム、MES / WCS、HMI などが、それぞれ独自の状態情報を持っている。それでも、システムが次の状態や次の実行段階へ進まないことがある。
例えば、ロボットは Ready であるにもかかわらず把持を開始しない、タスクは存在しているのに実行へ移らない、上流工程は完了しているが下流設備が一時的に受け入れできない、といった状況である。
また、単体設備には明確な故障がないまま Waiting が続いたり、複数システムに状態記録が残っていても、どの状態が現在の状態遷移に関係しているのかを説明しにくい場合もある。
図1：複雑なエンジニアリングシステムが現在状態から次の状態へ移行する際には、前提条件、関連システムの状態、時系列情報、境界条件、許可条件などを入口前に確認し、その結果に応じた実行経路へ接続する。
このような問題を扱うときは、まず次の関係を明確にする。
現在状態
↓
目標状態入口
↓
目標状態
そのうえで、今回の目標状態入口に直接関係する状態を、同じ状態遷移の文脈で確認する。
TPCA / PCN は、目標状態入口を中心として、複数のシステムに分散している状態、判定、制御、履歴を1つのエンジニアリング対象として整理する。
詳細な問題設定については、以下を参照できる。
エンジニアリング課題 では、自動化ユニット、複数システム連携、状態遷移設計の3つの観点から、「なぜシステムが次の状態へ進めないのか」を整理している。
第2章 TPCA / PCN の基本アーキテクチャ
2.1 TPCA と PCN
TPCA は、目標状態、目標実行経路、または目標物理実行段階へ進入する前の判定と制御を対象とする。
目標状態は、ロボットの把持、配置、検査などの物理実行段階だけでなく、圧入、搬送引渡し、分流などの工程段階にも対応する。
より上位のシステムでは、MES / WCS におけるタスク実行経路、AGV / AMR 群制御における協調実行状態、製造 DX における重要なシステム間状態切替、デジタルシステムにおける明確な実行経路なども対象となる。
1つの PCN は、1つの明確な目標状態入口に対応する。
PCN は、その入口に直接関係する状態を取得し、CAE-SDB による構造化判定、制御優先度調停、複数経路制御、PCN Trace の記録を行う。
基本的な階層関係は次のとおりである。
TPCA
→ PCN
→ CAE-SDB
→ 制御優先度調停
→ 複数経路制御
→ PCN Trace
| 要素 | 役割 |
|---|---|
| TPCA | 状態遷移前制御の全体アーキテクチャ |
| PCN | 1つの明確な目標状態入口に対応する前制御ノード |
| CAE-SDB | PCN 内部で使用する構造化判定ロジック |
| 制御優先度調停 | 複数の判定結果、重要許可、制御制約の優先関係を整理する |
| 複数経路制御 | 現在の目標状態入口に対する制御経路を形成する |
| PCN Trace | 1回の目標状態入口における判定、制御、実行履歴を記録する |
2.2 基本工程チェーン
概要で示した ①～⑨ の工程関係は、次のように整理できる。
| 工程位置 | エンジニアリング対象 | 主な処理 | 主な結果 |
|---|---|---|---|
| 1 | 現在状態 / 現在段階 / 現在経路位置 | 今回の状態遷移の起点を確認する | 現在状態を明確化 |
| 2 | 目標状態 / 目標状態入口 | 次に進入する目標状態と対応する入口を明確にする | 今回の判定対象を特定 |
| 3 | PCN | 関連状態を取得し、C / A / E へマッピングする | 状態変数領域を整理 |
| 4 | PCN 内部判定 | C / A / E の状態変数領域に対して、現在の入口に必要な S / D / B 判定を行い、結果を CAE-SDB Matrix に整理する | CAE-SDB Result + T |
| 5 | PCN 内部制御判断 | 判定結果、重要許可、制御制約を含めて制御優先度調停を行う | 制御上の優先関係を明確化 |
| 6 | PCN 制御出力 | 調停結果に基づいて複数経路制御を形成する | 進入許可、待機、再確認、別経路、禁止など |
| 7 | 目標状態入口に対する制御結果 | 現在の入口で行う後続処理を確定する | 次の制御方向または実行方向を明確化 |
| 8 | 選択された制御経路 | 確定した状態、経路、処理を実行する | 実行結果を形成 |
| 9 | PCN Trace | 入力状態、判定、制御、実行結果、時間情報 T を関連付けて記録する | 状態遷移判定履歴を形成 |
図2：PCN は目標状態入口の直前に位置し、関連状態を構造化判定、制御優先度調停、複数経路制御、PCN Trace へ接続する。
これにより、Ready / Not Ready、OK / NG、Waiting / Blocked といった結果表示に加え、その結果がどの状態変数領域に関係しているのか、どの判定性質によって確認されたのか、どの制御経路が選択されたのか、実行後にどのような結果となったのかまで確認できる。
2.3 状態タイプと状態インスタンス
TPCA / PCN では、State Type（状態タイプ）と、実運転中に生成される State Instance（状態インスタンス）を区別する。
状態タイプの関係には、循環が存在し得る。
A → B → A
一方、実際の運転履歴は次のように進む。
A₁ → B₁ → A₂
A₁ と A₂ は同じ状態タイプ A に属していても、発生時刻と運転履歴が異なるため、別の状態インスタンスとして扱う。
状態タイプは循環できるが、実運転中の状態インスタンスは時間方向に継続して生成される。
Recovery、Rollback、Reset、Retry、Re-entry などの処理も、新たな状態インスタンスへの進入として扱う。
詳細は以下を参照できる。
TPCA における状態インスタンスの単方向性 ― 状態タイプの循環と実運転履歴の違い
第3章 PCN：状態遷移前制御の最小エンジニアリングノード
3.1 PCN の位置と基本要素
PCN は、明確な目標状態入口の直前に配置する。
現在状態
↓
PCN
［目標状態入口に対する前制御判定］
↓
目標状態入口
↓
目標状態
図3：PCN は目標状態へ進入する前に、関連状態の整理、構造化判定、制御優先度調停、制御経路の形成を行う。
1つの PCN では、少なくとも次の対象を整理する。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 現在状態 / 現在段階 / 現在経路位置 | 現在どの状態、段階、経路位置にあるか |
| 目標状態 / 目標実行経路 / 目標物理実行段階 | 次にどの状態または段階へ進もうとしているか |
| 目標状態入口 | 今回の前制御判定がどの入口に対応するか |
| 関連状態 | 今回の状態遷移に直接関係する状態 |
| C / A / E 状態マッピング | 各状態が今回の遷移で担うエンジニアリング上の役割 |
| S / D / B 判定 | 関連状態に対して実施する判定 |
| CAE-SDB Result | 今回形成された構造化判定結果 |
| 時間情報 T | 状態および判定に対応する時間情報 |
| 制御優先度調停 | 複数の結果と制約の間にある制御上の優先関係 |
| 複数経路制御 | 制御優先度調停を経て形成される現在入口の制御経路 |
| 目標状態入口に対する制御結果 | 現在の入口について、進入許可、待機、進入禁止などの取扱いを明確にする |
| PCN Trace | 入力、判定、制御、実行結果を関連付けた履歴 |
PCN の入力数、判定規則、実装規模は、対象システムに応じて決定する。
PCN が担う基本的な役割は、
1回の目標状態入口に対する入力状態、判定、制御、履歴を、同一の設計文脈で管理すること
である。
詳細は以下を参照できる。
なぜ PCN は TPCA の最小エンジニアリングノードなのか？
3.2 PCN の配置例
自動化実行ユニットでは、待機状態から把持段階へ進む入口、配置完了後に圧入段階へ進む入口、検査待ちから検査実行へ進む入口、搬送待ちから引渡しへ進む入口などに PCN を配置できる。
検査完了後の正常系への分岐についても PCN を設定でき、判定結果に応じて異常系への分岐など別の制御経路へ接続できる。
MES / WCS や複数設備協調では、タスク生成後の実行入口、区域進入、ステーション受入、共有資源の使用、下流への引渡しなどの状態遷移に PCN を配置できる。
製造 DX では、品質判定後の次工程進入、保全完了後の自動運転復帰、製造指図切替後の目標生産状態への進入、人による確認後の自動運転復帰など、重要な状態遷移入口に PCN を配置できる。
PCN の配置位置は、設備台数、コントローラ数、システム名称ではなく、目標状態入口によって決定する。
3.3 TPCA / PCN の導入と検証
TPCA / PCN は、プロジェクトの段階に応じて段階的に導入できる。
非介入評価 / PoC
過去ログ、準リアルタイム状態、エクスポートデータなどを利用し、目標状態入口を単位とした構造化判定と履歴整理が有効かを検証する。
構造化表示
判定結果を HMI、MES / WCS 画面、イベントレポートなどに表示し、現場で目標状態入口ごとの状態を確認できるようにする。
制御提案
判定結果と制御優先度調停に基づき、エンジニアや上位システムへ推奨制御経路を提示する。
エンジニアリング実装
安全要件、制御規格、検証要件を満たしたうえで、PCN の判定・制御ロジックを PLC / HMI、WCS、エッジコントローラ、ソフトウェアプラットフォームなどへ実装する。
第4章 CAE-SDB：状態変数領域と判定性質
4.1 二軸構造
CAE-SDB は、目標状態入口に関連する状態を二つの軸で整理する。
C / A / E：状態変数領域
S / D / B：判定性質
C / A / E は、関連状態が今回の状態遷移で担う役割を表す。
| 状態変数領域 | 定義 | 基本的な問い |
|---|---|---|
| C = Condition / 条件状態 | 目標状態へ進入する前に成立している必要がある条件 | 必要な条件は成立しているか |
| A = Authority / 許可状態 | 目標状態への進入が許可されているか | 現在、この状態への進入が許可されているか |
| E = Execution Chain / 実行チェーン状態 | 目標状態へ進入した後に必要となる実行チェーン | 進入後、必要な実行チェーンを継続できるか |
重要な A：Authority は、目標状態入口に対する独立した必要制約となり得る。
重要な許可が成立していない場合、現在の目標状態への進入は許可しない。
E：Execution Chain は、現在の目標状態へ進入した後に必要となる実行チェーンを対象とする。下流受入、関連資源、結果送信・書戻し、さらに当該目標状態についてあらかじめ定義された後続実行関係などを含み得る。
S / D / B は、関連状態を評価する際に使用する3つの判定性質である。
| 判定性質 | 定義 | 基本的な問い |
|---|---|---|
| S = Structure / 構造完全性 | 必要な信号、インターフェース、マッピング、許可元、経路、実行チェーン境界が定義・接続され、観測可能か | 判定に必要な構造は整っているか |
| D = Dynamics / 動的時系列有効性 | 関連状態を現在時点で今回の目標状態入口の有効な判定根拠として使用できるか | 現在の状態は判定根拠として有効か |
| B = Boundary / 制御境界 | 関連状態が今回の目標状態入口で定義された制御境界内にあるか | 現在の状態は定義された制御境界内にあるか |
D：Dynamics は、運転中の状態が現在の判定根拠として有効かを扱う。タイムアウト、未更新、古い状態値、チャタリング、競合、遅延、非同期、バージョンや対象との対応関係、許可撤回、状態切替などの情報を用いて判定できる。
B：Boundary は、状態が置かれている工程上の境界を扱う。閾値、範囲、容量、時間、回数、信頼度、偏差など、あらかじめ定義されたパラメータを用いて判定できる。
4.2 CAE-SDB の組合せ
C / A / E と S / D / B を組み合わせると、次の判定座標が形成される。
| 状態変数領域 | S：構造完全性 | D：動的時系列有効性 | B：制御境界 |
|---|---|---|---|
| C：条件状態 | C-S | C-D | C-B |
| A：許可状態 | A-S | A-D | A-B |
| E：実行チェーン状態 | E-S | E-D | E-B |
図4：C / A / E は状態変数領域、S / D / B は判定性質を表す。二つの軸を組み合わせることで CAE-SDB 判定結果を形成する。
例えば、
C-D：
画像認識結果が有効期限を超えている
A-D：
許可が撤回されている
E-D：
下流状態が長時間更新されていない
という形で整理できる。
同じ D：Dynamics であっても、異なる状態変数領域に適用できる。
この構造により、設備やシステムごとに信号名称、インターフェース、実装方式が異なる場合でも、判定結果を共通の CAE-SDB 形式で整理できる。
CAE-SDB Result は、対応する S / D / B 判定が定義され、判定に必要な根拠が存在し、実際に判定が完了した場合に形成する。
判定が必要であることと、その判定結果が実際に確認されたことは区別する。
1回の目標状態入口に対して、9 種類すべての CAE-SDB Result を形成する必要はない。
詳細は以下を参照できる。
なぜ CAE-SDB なのか？― 状態遷移における機能役割と状態検証の二軸構造
4.3 時間情報 T
状態および判定結果には、時間情報 T を関連付ける。
T は、状態や判定が存在する時間的位置を特定し、関連状態間の前後関係を確認し、D：Dynamics の判定を支援するとともに、PCN Trace の形成にも使用する。
実装方式に応じて、タイムスタンプ、更新時刻、イベント時刻、シーケンス時刻、ロット時刻などを利用できる。
第5章 制御優先度調停、複数経路制御、PCN Trace、PCN Network
5.1 判定結果から制御へ
PCN 内部では、CAE-SDB 判定結果を後段の制御処理へ接続する。
CAE-SDB Result + T
→ 制御優先度調停
→ 複数経路制御
→ 目標状態入口に対する制御結果
→ 選択された制御経路を実行
→ 実行結果
→ PCN Trace
1回の目標状態入口で、複数の CAE-SDB Result が同時に形成される場合がある。
例えば、
C-D
A-B
E-D
といった結果が同時に存在し得る。
制御優先度調停では、CAE-SDB Result、重要な Authority、安全制約、あらかじめ定義された制御規則、現在の入口で選択可能な制御経路を踏まえ、複数の判定結果と制御制約の優先関係を整理する。
現在の目標状態入口に必要な関連状態の判定、重要許可、その他の上位制約が成立している場合は、現在の目標状態への進入を許可する制御結果を形成できる。
進入要件が成立していない場合は、制御優先度調停の結果に基づいて、対応する後続制御経路へ移行する。
5.2 複数経路制御
代表的な制御経路には、次のようなものがある。
- 進入許可
- 待機
- 再確認
- 再認識
- 再取得
- 再位置決め
- 再試行
- Return
- 異常系への分岐
- 代替経路
- 下流連携
- 資源解放
- 縮退実行
- 人による確認
- 進入禁止
- 安全ロック
- 異常隔離
- 詳細記録
同じ CAE-SDB Result であっても、目標状態入口、安全制約、システム構造、制御規則が異なれば、選択可能な制御経路も異なる。
複数経路制御は、現在の目標状態入口に対して、次に実行する工程上の制御処理を形成する。
代替経路、戻し処理、戻し経路などは候補制御経路として扱える。ただし、それらが別の目標状態または別の目標実行経路に対応する場合は、その入口であらためて判定する。
これらの経路が利用可能であることだけを根拠として、現在の目標状態に対する E が成立していると判断することはできない。
5.3 PCN Trace
PCN Trace は、1回の目標状態入口における判定、制御、実行結果を、一つのエンジニアリングデータとして記録する。
公開範囲では、次の情報を関連付けることができる。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 現在状態 | 判定時点の現在状態 |
| 目標状態 | 今回進入しようとしている目標状態 |
| 目標状態入口 | 今回の判定対象となる目標状態入口 |
| PCN | 今回の判定を担当する前制御ノード |
| 関連状態 | 今回の判定で実際に使用した主要状態 |
| 時間情報 T | 状態および判定の時間的位置 |
| C / A / E 状態マッピング | 各状態が今回の遷移で担うエンジニアリング上の役割 |
| S / D / B 判定 | 関連状態に対して実施した判定 |
| CAE-SDB Result | 構造化判定結果 |
| 制御優先度調停結果 | 制御上の優先関係を整理した結果 |
| 複数経路制御 | 制御優先度調停を経て形成された今回の制御経路 |
| 目標状態入口に対する制御結果 | 今回の入口における進入許可、待機、進入禁止などの制御結果 |
| 実行結果 | 選択された制御経路を実行した後の実際の結果 |
| Trace ID | 一回の判定履歴を識別するための ID |
PCN Trace を長期的に蓄積することで、どの目標状態入口で問題が繰り返されているか、どの CAE-SDB Result が高頻度で発生しているか、どの複数経路制御が繰り返し選択されているか、さらに制御選択と実行結果の関係を比較できる。
工程変更後も同様に Trace を取得することで、これらの分布がどのように変化したかを確認できる。
詳細は以下を参照できる。
なぜ PCN Trace は新しいエンジニアリングデータなのか？
5.4 PCN Network
1つの PCN は、一つの目標状態入口に対応する。
複雑なシステムでは、連続、並列、分岐、循環、相互依存する複数の目標状態入口が存在する。
複数の PCN は、状態進行、許可、資源、実行、状態更新などの依存関係に基づいて接続でき、PCN Network を構成する。
例えば、
待機
→ 把持前 PCN
→ 把持
把持完了
→ 配置前 PCN
→ 配置
配置完了
→ 後続段階 PCN
→ 後続実行
という関係で表現できる。
PCN Network は、
複数の目標状態入口と、それらの入口間に存在する状態遷移およびエンジニアリング上の依存関係
を表す。
各 PCN の PCN Trace と Network 内の依存関係を対応付けることで、複数入口にまたがって繰り返される許可、資源、実行、状態更新に関する問題を分析できる。
詳細は以下を参照できる。
複数の PCN はどのように状態遷移前制御ネットワークを形成するのか？
第6章 代表的な適用方向
TPCA / PCN は、異なる階層のエンジニアリング対象へ適用できる。
以下の3つの公開事例では、自動化実行ユニット、MES / WCS による協調、製造 DX における状態遷移条件設計と履歴分析を扱っている。
対象、関連状態の取得元、制御経路は異なるが、いずれも共通の 9ステップの工程分析に基づき、現在状態と目標状態入口の特定から、関連状態の取得、構造化判定、制御優先度調停、経路形成、実行結果の確認、PCN Trace の記録までを整理できる。
図5：TPCA / PCN の代表的な適用例を 9ステップの工程分析で横断比較したもの。
6.1 自動化実行ユニット
自動化実行ユニットでは、ロボット把持、圧入、検査、搬送引渡し、投入・排出、正常系への分岐 / 異常系への分岐などの物理実行段階が代表的な対象となる。
例えば、ロボット本体が Ready であっても、画像認識結果が無効、安全許可が不成立、ハンド状態に問題がある、下流が受入不能といった要因によって、現在の目標状態入口へ進めない場合がある。
PCN を目標物理実行段階の直前に配置し、関連状態に対して CAE-SDB 判定を行い、制御優先度調停を経て複数経路制御を形成する。
関連事例：
6.2 MES / WCS と複数設備協調
この階層では、AGV / AMR 群制御、タスク実行、共有資源利用、区域進入、ステーション受入、下流引渡しなどの協調状態遷移が代表的な対象となる。
単体設備に明確な故障がなくても、タスク、許可、資源、実行主体、下流状態の組合せによって Waiting、Blocked、Pending が継続する場合がある。
PCN は、これらの分散状態を明確な目標状態入口へ関連付け、協調状態遷移に対する判定、制御、履歴を形成する。
関連事例：
6.3 製造 DX
製造 DX では、設備データ、生産データ、品質状態、保全状態、人による確認などの情報を利用して、システムをまたぐ状態遷移を設計できる。
例えば、品質判定後の次工程進入、製造指図切替後の目標生産状態への進入、保全完了後の自動運転復帰、人による確認後の自動運転復帰、複数システム間の重要な工程状態の切替などが対象となる。
PCN は、設備、システム、人に分散しているこれらの状態遷移条件を明確な目標状態入口へ関連付け、判定、制御、PCN Trace として整理する。
関連事例：
6.4 デジタル呼出しへの拡張
TPCA / PCN は、明確な実行入口を持つデジタルシステムにも適用できる。
代表例として、AI 推論呼出し、Tool Call、API 実行、外部サービス呼出し、企業内ナレッジベースへのアクセス、高コストモデル呼出しなどが挙げられる。
実行入口の前で、要求条件、権限、実行チェーンなどの状態を判定し、その結果に応じて高コスト経路、追加確認、縮退、待機、遮断などの処理を選択できる。
この方向は、TPCA / PCN の拡張適用として位置付ける。
適用条件と境界については、以下を参照できる。
まとめ
TPCA / PCN の中核は、目標状態入口を独立したエンジニアリング対象として扱うことにある。
PCN は目標状態入口の直前に配置され、関連状態を C / A / E の状態変数領域へマッピングし、S / D / B の判定性質から構造化判定を行い、CAE-SDB Result を形成する。
その後、PCN は複数の判定結果、重要許可、制御制約の優先関係を制御優先度調停によって整理し、複数経路制御を形成する。
さらに、現在の目標状態入口に対して制御を適用し、選択された制御経路を実行した後、その実行結果を取得する。判定、制御、実行結果は PCN Trace として記録する。
1つの PCN は、1つの明確な目標状態入口に対応する。
複数の PCN を実際の状態遷移関係とエンジニアリング上の依存関係に基づいて接続すると、PCN Network を構成できる。
TPCA / PCN は、このように1つの状態遷移入口を基準として、関連状態、構造化判定、制御優先度調停、複数経路制御、実行結果、状態遷移判定履歴を一貫して組織化するためのエンジニアリングアーキテクチャである。
関連内容
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バージョン情報
本稿は、TPCA / PCN 状態遷移前制御アーキテクチャの公開ホワイトペーパーである。
- Public Version 1.0：2026-07-01 公開。
- Public Version 1.1：2026-08-19 更新。CAE-SDB Result、制御優先度調停、複数経路制御、PCN Trace の階層関係を明確化。
- Public Version 1.2：2026-08-20 更新。目標状態入口を独立して設計・判定・制御・記録できるエンジニアリング対象として統一し、TPCA と PCN のアーキテクチャ関係を明確化。
- Public Version 1.3：2026-08-21 更新。時間情報 T、状態インスタンス、PCN Trace、PCN Network、複数経路制御に関する説明を追加。
- Public Version 1.4：2026-08-25 更新。CAE-SDB の二軸構造を整理。
- Public Version 1.5：2026-09-09 更新。9ステップの工程分析手順を追加し、重複説明を整理するとともに、目標状態入口、CAE-SDB、制御優先度調停、複数経路制御、PCN Trace、PCN Network の公開表現を統一。
- 2026-09-20：Public Version 1.5 の範囲内で用語・表現をメンテナンス。公開バージョン番号は変更していない。
著者：全野南政 / Nansei Zenno
推奨引用：
全野南政 / Nansei Zenno，
『TPCA / PCN 状態遷移前制御アーキテクチャ』，
公開ホワイトペーパー，Public Version 1.5，
2026-09-09，
https://zennns.com/jp/whitepaper/